深圳市智控科技有限公司 |
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聯(lián)系人:熊青山 | 電話:86-0755-27811203 |
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郵編:518125 | 郵箱:info@stonker.com.cn |
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BL交流伺服電機是自行設計、自主開發(fā)、自有工廠制造的高性能伺服電機,采用稀土永磁材料制造,配以高精度、高可靠的日本多摩川編碼器,具有小型化、高響應、低噪音、低振動、高精度、高速的優(yōu)點。
小慣量、中慣量、大慣量系列齊全,容量30W~4000W
機座號:40、57、76、92、123
2500線編碼器,通過驅動器的4倍頻,可以達到10000個脈沖/圈
最高轉速可達4500轉/分
標準安裝尺寸(小慣量伺服電機200瓦、400瓦、750瓦安裝尺寸與松下伺服電機完全相同)
可以根據客戶的要求定制電機
提供標準配線,省去焊線煩惱
部分電機的安裝尺寸和松下、安川完全相同,可直接替代
PSDA交流伺服電機驅動器是自行設計、自主開發(fā)、自有工廠制造的全數字式交流伺服驅動器,采用國際最新電機專用數字處理器DSP為核心,配以高速度數字邏輯芯片,高品質功率模塊而組成,以軟件方式實現了電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的閉環(huán)伺服控制,具備良好的魯棒性和自適應能力,可配合多種規(guī)格的伺服電機,構成了完美的伺服驅動系統(tǒng),適應于各種需要快速響應的精密轉速控制與定位控制的應用系統(tǒng),具有集成度高,體積小、響應速度快、保護完善、接線簡潔明了、可靠性高等一系列優(yōu)點。適用于高精度的數控機床、自動化生產線、機械制造業(yè)等工業(yè)控制自動化領域。
5種工作模式:位置模式、速度模式、模擬量調速模式、力矩模式、內嵌PLC控制模式
全方位軟件設計,參數自適應化
過流、過壓、欠壓、過負載、編碼器故障等完善的保護機制
調節(jié)參數簡單,操作使用簡單
標準ModBus RTU通信協(xié)議,可直接與觸摸屏和文本顯示器組成完善的控制糸統(tǒng),無需控制器
驅動器3倍過載,適合大動態(tài)負載工作
具有RS-485通信方式,可實現256臺驅動器的鏈接
具有10種實時監(jiān)視項
使用監(jiān)控軟件輕松實現對驅動器現場實時控制和進行糸統(tǒng)分析
自主開發(fā),更快捷、更及時得到軟件升級及技術支持
伺服電機型號定義:
60
|
BL
|
(3)
|
-
|
A
|
400
|
-
|
30
|
H
|
法蘭尺寸
|
電機系列
|
傳感器
|
|
電機長度
|
電機功率
|
|
伺服電機轉速
|
電壓等級
|
40:40mm
|
BL系列
|
3:光學編碼器
|
分為A、B、C、D、E
|
40:400瓦
|
10:1000轉/分
20:2000轉/分
30:3000轉/分
|
H:200V
M:100V
L:低壓型
|
||
60:57mm
|
||||||||
80:76mm
|
||||||||
92:92mm
|
||||||||
130:130mm
|
PSDA
|
10
|
2
|
3
|
A2
|
驅動器系列
|
最大輸出功率
|
供電電壓等級
|
傳感器
|
設計序號
|
PSDA系列
|
04:400瓦
|
2:單相220伏交流
3:3相220伏交流
|
1:開關霍爾(非標)
2:線性霍爾(非標)
3:光學編碼器(標準)
|
A2
A3
A4
|
10:1000瓦
|
||||
15:1500瓦
|
||||
20:2000瓦
|
||||
40:4000瓦
|
|
參數號
|
名稱
|
說明
|
范圍
|
||||
|
10
|
電流環(huán)濾波時間常數
|
電流環(huán)濾波時間常數
|
0-32767
|
||||
|
11
|
電流環(huán)濾波時間常數
|
電流環(huán)濾波時間常數
|
0-32767
|
||||
|
12
|
電機的最大電流
|
電機最大電流為額定電流的1/10倍數,禁止用戶修改
|
10-30
|
||||
|
13
|
電流傳感器滿量程電流
|
單位1/10A,禁止用戶修改
|
50-500
|
||||
|
14
|
電機額定電流
|
單位1/10A,禁止用戶修改
|
5-100
|
||||
|
15
|
電機額定轉速
|
單位rpm,伺服電機的額定轉速
|
500-5000
|
||||
|
20
|
速度環(huán)積分常數
|
速度環(huán)積分常數
|
0-32767
|
||||
|
21
|
速度環(huán)比例常數
|
速度環(huán)比例常數
|
0-32767
|
||||
|
22
|
速度環(huán)矯正系數
|
|
0-32767
|
||||
|
23
|
速度環(huán)檢測濾波時間常數
|
速度環(huán)檢測濾波時間常數
|
0-5000
|
||||
|
24
|
內部速度模式和模擬量速度模式的加速時間
|
單位ms,從0加速到3000rpm所需的時間。此參數確定電機加減速曲線的平緩程度。
|
|
||||
|
25
|
內部速度模式和模擬量速度模式的減速時間
|
單位ms,從3000減速到0rpm所需的時間此參數確定電機加減速曲線的平緩程度。
|
|
||||
|
26
|
APCM模式加減速時間
|
單位ms,從0轉速加速到3000rpm或從3000減速到0rpm所需時間。此參數確定電機加減速曲線的平緩程度。
|
0-65535
|
||||
|
27
|
APCM模式執(zhí)行時間間隔
|
單位ms,APCM模式2次之間的間隔時間
|
0-65535
|
||||
|
28
|
APCM模式總脈沖數的低16位
|
APCM模式下電機運行的總脈沖數。相當于在位置控制模式下輸入的指令脈沖數。
|
0-65535
|
||||
|
29
|
APCM模式總脈沖數的高16位
|
0-65535
|
|||||
|
2A
|
APCM模式最低速度
|
APCM模式下電機的啟動速度及減速到最低速度時的均勻速度
|
0-65535
|
||||
|
2B
|
APCM模式最高速度
|
APCM模式下電機允許達到最高速度
|
0-65535
|
||||
|
2C
|
APCM模式最低速度的脈沖數
|
當電機減速到對應最低速度時的脈沖數
|
0-6
|
||||
|
2D
|
APCM模式回原點或Jog最高速度
|
APCM模式下,回原點或JOG點動時的最高速度。
|
0-65535
|
||||
|
2E
|
ACPM模式出錯次數允許值
|
APCM模式運行過程中,沒有碰到baInPosi信號所允許的次數
|
|
||||
|
30
|
cpKpp_Setp
|
由低增益變換到高增益的步數
|
1-100
|
||||
|
31
|
位置環(huán)低增益常數
|
用于調整伺服電機負載剛度特性的參數
|
1-100
|
||||
|
32
|
位置環(huán)高增益常數
|
用于調整伺服電機負載剛度特性的參數
|
1-100
|
||||
|
33
|
位置環(huán)前饋常數
|
|
0-100
|
||||
|
34
|
輸入脈沖倍頻數
<電子齒輪分子>
|
輸入脈沖倍頻數
|
1-50000
|
||||
|
35
|
輸入脈沖分頻數
<電子齒輪分母>
|
輸入脈沖分頻數
|
1-50000
|
||||
|
36
|
位置模式加減速時間
|
在位置模式時,電機速度從3000rpm減速到0rpm或從0rpm加速到3000rpm所需的時間。
|
|
||||
|
參數號
|
名稱
|
說明
|
范圍
|
||||
|
3A
|
定位完成比較脈沖數
|
位置控制模式,驅動器內剩余脈沖數等于或小于定位完成比較脈沖數,驅動器將會輸出有效的定位完成信號
|
0-65535
|
||||
|
40
|
第一內部速度
|
第一內部速度
|
10-3000
|
||||
|
41
|
第二內部速度
|
第二內部速度
|
10-3000
|
||||
|
41
|
第三內部速度
|
第三內部速度
|
10-3000
|
||||
|
43
|
第四內部速度
|
第四內部速度
|
10-3000
|
||||
|
44
|
第五內部速度
|
第五內部速度
|
10-3000
|
||||
|
45
|
第六內部速度
|
第六內部速度
|
10-3000
|
||||
|
46
|
第七內部速度
|
第七內部速度
|
10-3000
|
||||
|
47
|
第八內部速度
|
第八內部速度
|
10-3000
|
||||
|
48
|
模擬速度指令輸入增益
|
模擬量速度模式,每伏電壓所對應的電機轉數(rpm/V),如采用0-5V的模擬電壓,在0-3000rpm范圍內進行調速時,指令增益為:3000/5=600
|
10-2000
|
||||
|
49
|
模擬指令輸入零漂
|
模擬量速度模式,消除模擬量指令零點漂移的參數
|
0-65535
|
||||
|
4A
|
編碼器AB相信號分頻輸出系數
|
輸出至控制器的編碼器AB相信號的分頻數
|
0-63
|
||||
|
4C
|
靜止伺服OFF動作延時
|
伺服電機停止,且接收到伺服-OFF信號后,從動作保持制動器到伺服電機不通電鎖軸的時間
|
0-500
|
||||
|
4D
|
運動伺服OFF動作延時
|
伺服電機運轉,且接收到伺服-OFF信號后,從伺服電機不通電鎖軸到動作保持制動器的時間
|
0-500
|
||||
|
50
|
電機極對數
|
對應指定的電機類型,禁止用戶修改
|
3-12
|
||||
|
51
|
控制模式
|
0:內部速度模式
|
0-5
|
||||
|
1:位置模式
|
|||||||
|
2:外部模擬量速度模式
|
|||||||
|
3:轉矩模式
|
|||||||
|
5:APCM模式(內置PLC)
|
|||||||
|
52
|
通信波特率
|
0:57600Bps
|
0-3
|
||||
|
1:38400Bps
|
|||||||
|
2:57600Bps
|
|||||||
|
3:115200Bps
|
|||||||
|
4:9600Bps
|
|||||||
|
53
|
編碼器類型
|
0:8000PPR
|
0-1
|
||||
|
1:10000PPR
|
|||||||
|
56
|
第一路D/A轉換量程(未用)
|
|
0-6
|
||||
|
57
|
第二路D/A轉換量程(未用)
|
|
0-6
|
||||
|
58
|
軟件版本
|
底層軟件版本信息,用戶不可修改
|
|
||||
|
59
|
I/O輸入取反控制字
|
共有10位有效位,當有效位的值為1時對應的I/O輸入邏輯取反,如將SER_ON(第6位)的輸入邏輯取反,其余端口輸入不變,則有控制字的值為:00001000000B=40H
|
0-2074
|
||||
|
參數號
|
名稱
|
說明
|
范圍
|
||||
|
5A
|
I/O輸出取反控制字
|
定義同57號參數
對應關系如下:
|
0-255
|
||||
|
5B
|
電機方向極性
|
0:正常
|
0-1
|
||||
|
1:電機方向輸入指令取反
|
|||||||
|
5E
|
脈沖輸入方式
|
0:脈沖加方向方式
PP-脈沖正,PG-脈沖負
DP-方向正,DG-方向負
|
0-1
|
||||
|
1:正交相位脈沖方式
PP、PG-脈沖的正負極
DP、DG-脈沖的正負極
|
|||||||
|
2:雙脈沖方式(需要指定)
PP、PG-CW脈沖的正負極
DP、DG-CCW脈沖的正負極
|
|||||||
|
5F
|
驅動器功率模塊允許溫限
|
驅動器進入保護狀態(tài)的溫度上限
|
|
||||
|
60
|
參數設定開關
|
5678:可以設定所有參數的值
|
0-65535
|
||||
|
非5678,設定所有參數將被禁止
|
|||||||
|
61
|
機器編號
|
聯(lián)網時唯一地址
|
0-255
|
||||
|
62
|
電機類型
|
用戶不可修改
|
0-4
|
||||
|
63
|
錯誤監(jiān)控開關
|
1:驅動器故障時,無論驅動器當前處于何種狀態(tài)均顯示錯代碼
|
0-1
|
||||
|
0:驅動器故障時,可按正常狀態(tài)設置驅動器參數、參數察看等
|
|||||||
|
64
|
功率模塊類型(保留)
|
|
|
||||
|
65
|
APCM模式I/O啟動開關
|
1:APCM模式的啟動不受APCM控制I/O端子電平控制
|
0-1
|
||||
|
0:只有當APCM控制I/O端子出現有效的電平時方能啟動APCM模式
|
|||||||
|
66
|
伺服ON延時時間
|
伺服電機上電,且接收到伺服-ON信號后,延時多長時間,保持制動器釋放
|
300-10000
|
||||
67
|
欠壓保護值
|
當供電電壓低于該值時,驅動器出現欠壓報警,默認值2000
|
|
|||||
6B
|
連接的人機界面型號
|
0:OP-320
|
|
|||||
1:HITECH
|
||||||||
2:EASYVIEW/WINVIEW
|
||||||||
3:MD-204
|
||||||||
6E
|
APCM運行次數低32位
|
在APCM模式下,每執(zhí)行一次APCM則此寄存器值加1。可以用做產量計數
|
0-65535
|
|||||
6F
|
APCM運行次數高32位
|
0-65535
|
||||||
|
70
|
制動器控制字
|
0:驅動標準電機
|
|
||||
|
64:驅動制動器電機
|
|||||||
電機接線CN1
|
|
制動電阻接線CN2
|
|
電源輸入CN3
|
||||
電機線
|
驅動器側
|
|
B2
|
不接任何線
|
|
驅動器側
|
交流
|
|
紅
|
U
|
|
|
r
|
單相220VAC
|
L
|
||
藍
|
V
|
|
B1
|
|
s
|
N
|
||
黃
|
W
|
|
|
R
|
單相220VAC
|
L
|
||
黃/綠
|
FG
|
|
P
|
|
S
|
N
|
||
|
|
T
|
不接任何線
|
脈沖輸入信號(光耦的兩個腳都已引出,建議控制器采用差分驅動接口形式)
|
|||||
管腳號
|
名稱
|
含義
|
線顏色
|
||
2
|
DP
|
方向正
|
灰
|
同一組雙絞線
|
|
19
|
DG
|
方向負
|
藍
|
||
20
|
PP
|
脈沖正
|
紅
|
同一組雙絞線
|
|
21
|
PG
|
脈沖負
|
黑
|
||
通用數字量輸入信號(光耦輸入二極管的正極已在內部經過一個2.2K歐姆電阻接12V電源,且二極管兩端并有一個470歐姆電阻,建議控制器采用集電極開路接口形式)
|
|||||
27
|
A12V
|
內部提供用于數字輸入的12V電源正極
|
內部已將24、25、27連在一起
|
||
24.25
|
DI_COM+
|
數字量輸入公共正極
|
|||
26
|
DI_COM-
|
內部提供用于數字輸入的12V電源負極
|
黃
|
同一組雙絞線
|
|
7
|
S_ON
|
伺服開
|
綠
|
||
3
|
BaErrClr (X8)
|
報警清除輸入
|
棕
|
||
35
|
POSERR-CLR
|
位置誤差清除
|
草綠
|
||
17
|
SelSp1
|
速度選擇1
|
|
||
15
|
SelSp2
|
速度選擇2
|
|
||
13
|
SelSp3
|
速度選擇3
|
|
||
5
|
CW_Inh
|
正轉禁止
|
|
||
9
|
CCW_Inh
|
反轉禁止
|
|
||
31
|
FG
|
屏蔽線
|
|
||
一般數字量輸出信號
|
|||||
22、23
|
DO_COM-
|
數字量輸出公共負極
|
紫
|
同一組雙絞線
|
|
6
|
ALROUT Y1
|
報警輸出
|
橙
|
||
4
|
Posi_Com Y0
|
定位完成輸出/制動輸出
|
白
|
||
模擬量輸入信號
|
|||||
30
|
-7.5V
|
模擬部分用-5V
|
淡黃
|
同一組雙絞線
|
|
28
|
+7.5V
|
模擬部分用+5V
|
天藍
|
||
32
|
AGND
|
模擬部分0V
|
淺綠
|
同一組雙絞線
|
|
36
|
SP
|
模擬量速度給定
|
粉紅
|
||
無錫二橡膠股份有限公司 |
常州市潤源經編機械有限公司 |
青島云龍紡織機械有限公司 |
黃石經緯紡織機械有限公司 |